Дөньяда беренчеиндустриаль роботАмерика инженеры Джордж Чарльз Девол мл. "укыту һәм уйнау аша автоматизациягә сыгылмалы җавап бирә ала торган робот" тәкъдим итте. Аның идеясы эшкуар Джозеф Фредерик Энгелбергер белән очкын уятты, ул "роботларның атасы" буларак билгеле, һәм шулай итепиндустриаль робот"Unimate (= универсаль мөмкинлекләргә ия партнер)" дип аталган.
ISO 8373 буенча, сәнәгать роботлары - күп уртак манипуляторлар яки сәнәгать өлкәсе өчен күп дәрәҗә ирекле роботлар. Индустриаль роботлар - автоматик рәвештә эшне башкаручы һәм төрле функцияләргә ирешү өчен үз көченә һәм контроль мөмкинлекләренә таянган машиналар. Ул кеше боерыкларын кабул итә яки алдан программалаштырылган программалар буенча эшли ала. Хәзерге индустриаль роботлар ясалма интеллект технологиясе формалаштырган принциплар һәм күрсәтмәләр буенча эш итә ала.
Сәнәгать роботларының типик кулланмалары эретеп ябыштыру, буяу, җыю, җыю һәм урнаштыру (төрү, паллетизация һәм SMT кебек), продуктны тикшерү һәм сынау һ.б .; барлык эш эффективлык, ныклык, тизлек һәм төгәллек белән тәмамланган.
Иң еш кулланыла торган робот конфигурациясе - ачыкланган роботлар, SCARA роботлары, дельта роботлары, һәм Картезиан роботлары (өстән роботлар яки xyz роботлары). Роботлар төрле дәрәҗәдәге автономия күрсәтәләр: кайбер роботлар конкрет гамәлләрне кат-кат (кабатлаучы гамәлләр) тугры, үзгәрешсез һәм югары төгәллек белән башкару өчен программалаштырылган. Бу гамәлләр программалаштырылган тәртип белән билгеләнә, алар юнәлешне, тизләнешне, тизлекне, тизләнешне һәм координацияләнгән чаралар сериясенең ераклыгын күрсәтәләр. Башка роботлар тагын да сыгылучан, чөнки аларга объектның урнашкан урынын яки хәтта объектта башкарылырга тиешле эшне ачыкларга кирәк булырга мөмкин. Мәсәлән, төгәлрәк җитәкчелек өчен, роботлар еш кына визуаль сенсорлар, көчле санакларга яки контроллерларга тоташтырылган машина күрү субсистемаларын кертә. Ясалма интеллект, яисә ясалма интеллект дип ялгышкан әйберләр хәзерге индустриаль роботларда көннән-көн мөһим факторга әверелә.
Джордж Девол беренче тапкыр индустриаль робот концепциясен тәкъдим итте һәм 1954-нче елда патент алу өчен гариза бирде. (Патент 1961-нче елда бирелгән). 1956-нчы елда Девол һәм Джозеф Энгелбергер Деволның оригиналь патентына нигезләнеп Unimation-ны оештырдылар. 1959-нчы елда АКШта Unimation-ның беренче индустриаль роботы туды, робот үсешенең яңа чорын башлап җибәрде. Соңрак Unimation үз технологиясен Kawasaki Heavy Industries һәм GKNга Япониядә һәм Бөекбританиядә Unimates индустриаль роботлар җитештерү өчен лицензияләде. Берникадәр вакыт дәвамында, Unimation-ның бердәнбер көндәше Огайодагы (АКШ) incинциннати Милакрон Inc. Ләкин, 1970-нче еллар ахырында, берничә эре Япон конгломераты шундый ук сәнәгать роботлары җитештерә башлагач, бу хәл тамырдан үзгәрде. Индустриаль роботлар Европада бик тиз очып киттеләр, һәм ABB Robotics һәм KUKA Robotics 1973-нче елда базарга роботлар алып килделәр. 1970-нче еллар азагында робототехника белән кызыксыну арта иде, һәм күпчелек Америка компанияләре бу өлкәгә керделәр, шул исәптән General Electric һәм General Motors (Япониянең FANUC Robotics белән уртак предприятиясе FANUC тарафыннан оешкан). Америка стартапларына Automatix һәм Adept Technology керде. 1984-нче елда робототехника үсеше вакытында Unimation Westinghouse Electric тарафыннан 107 миллион долларга сатып алынган. Вестингхаус Unimation-ны 1988-нче елда Франциядәге Stäubli Faverges SCA-ка сатты, ул һаман да гомуми сәнәгать һәм чистарту бүлмәләре өчен роботлар ясый, һәм хәтта 2004-нче ел ахырында Bosch робототехника бүлеген дә ала.
Параметрларны билгеләгез Баллар санын үзгәртү - Очкычның теләсә кайсы урынына барып җитү өчен ике балта кирәк; космосның теләсә кайсы урынына барып җитү өчен өч балта кирәк. Соңгы кулның (ягъни беләк) күрсәтүен тулысынча контрольдә тоту өчен тагын өч балта (табак, тишек, ролл) кирәк. Кайбер конструкцияләр (мәсәлән, SCARA роботлары) бәя, тизлек һәм төгәллек өчен хәрәкәтне корбан итәләр. Ирек дәрәҗәләре - гадәттә балта саны белән бертигез. Эш конверты - Робот җитә ала торган мәйдан. Кинематика - роботның каты тән элементларының һәм буыннарының конфигурациясе, барлык мөмкин булган робот хәрәкәтләрен билгели. Робот кинематика төрләренә артикуляцияләнгән, карданик, параллель һәм SCARA керә. Потенциал яки йөк сыйдырышлыгы - робот күпме авырлык күтәрә ала. Тизлек - робот үзенең соңгы кулын ничек тиз урнаштыра ала. Бу параметр һәр күчәрнең почмак яки сызыклы тизлеге, яки составлы тизлек, ахыр кул тизлеге ягыннан билгеләнергә мөмкин. Тизләнү - күч ничек тизләнергә мөмкин. Бу чикләүче фактор, чөнки робот кыска хәрәкәтләр яки юнәлешне еш үзгәртү белән катлаулы юллар ясаганда максималь тизлеккә ирешә алмый. Төгәллек - робот кирәкле позициягә ничек якынлаша ала. Төгәллек роботның абсолют позициясе кирәкле позициядән ераклыкта үлчәнә. Төгәллек күрү системасы яки инфракызыл кебек тышкы сизү җайланмалары ярдәмендә яхшырырга мөмкин. Репродуктивлык - робот программалашкан позициягә ничек әйбәт кайта. Бу төгәллектән аерылып тора. Билгеле XYZ позициясенә барырга кушылырга мөмкин һәм ул шул позициянең 1 мм эчендә бара. Бу төгәллек проблемасы һәм калибрлау белән төзәтеп була. Ләкин бу позиция контроллер хәтерендә укытылса һәм сакланса, һәм ул укытылган позициянең 0,1 мм эчендә кире кайтса, аның кабатлануы 0,1 мм эчендә. Төгәллек һәм кабатлану бик төрле метрика. Кабатлану гадәттә робот өчен иң мөһим спецификация булып, үлчәүдә "төгәллеккә" охшаган - төгәллек һәм төгәллек белән. ISO 9283 [8] төгәллекне һәм кабатлануны үлчәү ысулларын билгели. Гадәттә, робот берничә тапкыр укытылган позициягә җибәрелә, һәрвакыт дүрт башка позициягә бара һәм укытылган позициягә кире кайта, һәм хата үлчәнә. Аннары кабатлану мөмкинлеге өч үлчәмдә бу үрнәкләрнең стандарт тайпылышы булып санала. Типик робот, әлбәттә, позиция хаталары булырга мөмкин, һәм бу программалашу проблемасы булырга мөмкин. Моннан тыш, эш конвертының төрле өлешләре төрле кабатлануга ия булачак, һәм кабатлану тизлеге һәм йөкләнеше белән дә үзгәрәчәк. ISO 9283 төгәллек һәм кабатлану максималь тизлектә һәм максималь йөкләнештә үлчәнүен күрсәтә. Ләкин бу пессимистик мәгълүматлар чыгара, чөнки роботның төгәллеге һәм кабатлануы җиңелрәк йөкләрдә һәм тизлектә күпкә яхшырак булачак. Промышленность процессларында кабатлану терминаторның төгәллегенә тәэсир итә (мәсәлән, гриппер) һәм хәтта объектны аңлау өчен кулланыла торган тоткычтагы "бармаклар" дизайны. Мәсәлән, робот башыннан винт алса, винт очраклы почмакта булырга мөмкин. Соңгы винтны винт тишегенә урнаштыру омтылышы уңышсыз булырга мөмкин. Мондый ситуацияләрне "әйдәп баручы үзенчәлекләр" ярдәмендә яхшыртырга мөмкин, мәсәлән, тишекнең подъездын ябыштыру (камера). Хәрәкәтне контрольдә тоту - кайбер кушымталар өчен, мәсәлән, гади сайлау һәм урнаштыру операцияләре өчен, роботка алдан ук чикләнгән позицияләр арасында артка-артка барырга кирәк. Эретеп ябыштыру һәм буяу (спрей буяу) кебек катлаулырак кушымталар өчен хәрәкәт билгеле юнәлештә һәм тизлектә космостагы юл буенча өзлексез контрольдә тотылырга тиеш. Энергия чыганагы - Кайбер роботлар электр двигательләрен кулланалар, икенчеләре гидротехниканы кулланалар. Беренчесе тизрәк, соңгысы көчлерәк һәм очкын шартлауга китерә торган буяу кебек кушымталар өчен файдалы. шулай да, кул эчендәге түбән басымлы һава янып торган парларның һәм башка пычраткыч матдәләрнең керүенә комачаулый. Драйвер - Кайбер роботлар моторларны тизлек аша буыннарга тоташтыралар. калганнары двигательләргә турыдан-туры тоташтырылган (туры диск). Техниканы куллану үлчәнә торган "артка" китерә, бу күчәрнең ирекле хәрәкәте. Кечкенә робот куллары еш югары тизлекле, аз моментлы DC моторларын кулланалар, алар гадәттә югары тизлек ставкаларын таләп итәләр, моның аркасында кире якка кимчелек бар, һәм андый очракларда гармоник тизлекне киметүчеләр еш кулланыла. Тапшыру - бу робот күчәренә кулланылган көч хәрәкәт итә алган почмак яки дистанция күләме. Complianceаваплылык аркасында, робот максималь йөкне күтәргәндә бераз түбәнрәк хәрәкәт итәчәк. Complгары йөк белән тизләнешне киметергә кирәк булган очракларда туры килү шулай ук артык күләмгә тәэсир итә.
Пост вакыты: 15-2024 ноябрь
