Архитектура күзлегеннән караганда, роботны өч өлешкә һәм алты системага бүлеп була, аларның өч өлеше: механик өлеш (төрле гамәлләрне тормышка ашыру өчен кулланыла), сизү өлеше (эчке һәм тышкы мәгълүматны сизү өчен кулланыла), контроль өлеш ( Төрле чараларны тәмамлау өчен робот белән идарә итегез). Алты система: кеше-компьютерның үзара бәйләнеш системасы, контроль системасы, диск системасы, механик механизм системасы, сенсор системасы, һәм робот-әйләнә-тирә мохит системасы.
(1) Драйвер системасы
Роботны эшләтеп җибәрү өчен, һәр буын өчен тапшыру җайланмасы урнаштырырга кирәк, ягъни диск системасы булган хәрәкәт ирегенең һәр дәрәҗәсе. Машина йөртү системасы гидротехник тапшыру, пневматик тапшыру, электр тапшыру яки аларны берләштергән комплекслы система булырга мөмкин; синхрон каешлар, чылбырлар, тәгәрмәч поездлары, гармоник җайланмалар кебек механик тапшыру механизмнары аша туры диск яки турыдан-туры йөртүче булырга мөмкин. Пневматик һәм гидротехник саклагычларның чикләнүләре аркасында, махсус очраклардан кала, алар инде өстенлекле роль уйный алмыйлар. Электр серво моторлары һәм контроль технологияләр үсеше белән, сәнәгать роботлары, нигездә, серво двигательләр белән идарә итәләр.
2) Механик төзелеш системасы
Индустриаль роботның механик төзелеш системасы өч өлештән тора: нигез, кул һәм ахыр эффектор. Eachәрбер өлешнең берничә дәрәҗә ирек бар, күп дәрәҗәдәге ирек механик системасын формалаштыралар. Әгәр баз йөртү механизмы белән җиһазландырылган булса, йөрүче робот барлыкка килә; базда йөрү һәм бил әйләндерү механизмы булмаса, бер робот кулы барлыкка килә. Кул гадәттә өске кулдан, аскы кулдан һәм беләктән тора. Ахыр эффектор - беләккә турыдан-туры куелган мөһим өлеш. Бу ике бармаклы яки күп бармаклы тоткыч, яки буяу спрей мылтыгы, эретеп ябыштыру кораллары һәм башка эш кораллары булырга мөмкин.
(3) Сенсор системасы
Сенсор системасы эчке һәм тышкы экологик халәтләр турында мәгънәле мәгълүмат алу өчен эчке сенсор модулларыннан һәм тышкы сенсор модулларыннан тора. Акыллы сенсорлар куллану роботларның хәрәкәтчәнлеген, җайлашу дәрәҗәсен һәм интеллектын яхшырта. Кеше сенсор системасы тышкы дөнья мәгълүматын кабул итү өчен бик декстер. Ләкин, кайбер махсус мәгълүмат өчен, сенсорлар кеше сенсор системасына караганда эффективрак.
(4) Робот-мохитүзара бәйләнеш системасы
Робот-әйләнә-тирә үзара бәйләнеш системасы - сәнәгать роботлары һәм тышкы мохиттә җиһазлар арасында үзара бәйләнешне һәм координацияне тормышка ашыручы система. Индустриаль роботлар һәм тышкы җиһазлар эшкәртү һәм җитештерү агрегатлары, эретеп ябыштыру җайланмалары, җыю җайланмалары һ.б. кебек функциональ берәмлеккә интеграцияләнгән, әлбәттә, берничә робот, берничә машина коралы яки җиһаз, күп өлеш саклаучы җайланмалар һ.б. катлаулы биремнәр үтәү өчен бер функциональ берәмлеккә.
(5) Кеше-компьютерның үзара бәйләнеш системасы
Кеше-компьютерның үзара бәйләнеш системасы - операторга робот белән идарә итүдә катнашырга һәм робот белән аралашырга мөмкинлек бирүче җайланма, мәсәлән, компьютерның стандарт терминалы, боерык консолы, мәгълүмат күрсәтү тактасы, куркыныч сигнализациясе , һ.б. Системаны ике категориягә бүлеп була: бирелгән җайланма һәм мәгълүмат күрсәтү җайланмасы.
Контроль системаның бурычы - роботның эш күрсәтмә программасы һәм сенсордан кайтарылган сигнал буенча билгеләнгән хәрәкәтне һәм функцияне тәмамлау өчен робот актуаторын контрольдә тоту. Әгәр дә индустриаль роботның мәгълүмат белән кире кайту характеристикалары булмаса, бу ачык контроль система; информацион кире кайту характеристикалары булса, бу ябык контроль система. Контроль принцип буенча, контроль системаны программа белән идарә итү системасына, адаптив контроль системасына һәм ясалма интеллект белән идарә итү системасына бүлеп була. Контроль хәрәкәт формасы буенча, контроль системаны нокта контроле һәм траектория контроленә бүлеп була.
Пост вакыты: 15-2022 декабрь
