Робот кулы - хәзерге индустриаль роботларда иң таралган робот төре. Ул кеше кулларының һәм кулларының кайбер хәрәкәтләрен һәм функцияләрен үрнәк итеп тота ала, һәм тотрыклы программалар ярдәмендә әйберләрне тотып, йөртә яки махсус коралларны эшли ала. Бу робототехника өлкәсендә иң киң кулланылган автоматлаштыру җайланмасы. Аның формалары төрле, ләкин аларның барысының да уртак үзенчәлеге бар, алар күрсәтмәләрне кабул итә алалар һәм операцияләр башкару өчен өч үлчәмле (ике үлчәмле) киңлектә теләсә нинди ноктага төгәл урнаша алалар. Аның характеристикалары шунда ки, ул программалаштыру аша төрле көтелгән операцияләрне тәмамлый ала, һәм аның структурасы һәм эшләнеше кешеләрнең дә, механик машиналарның өстенлекләрен берләштерә. Ул җитештерүне механикалаштыру һәм автоматлаштыру өчен кеше авыр хезмәтен алыштыра ала, һәм шәхси куркынычсызлыкны саклау өчен зарарлы шартларда эшли ала. Шуңа күрә ул машина җитештерүдә, электроника, җиңел сәнәгать һәм атом энергиясендә киң кулланыла.
1. Гадәттәге роботик куллар өч өлештән тора: төп тән, йөртү механизмы һәм контроль системасы
(I) Механик төзелеш
1. Робот кулының фузелягы - бөтен җайланманың төп таяныч өлеше, гадәттә нык һәм чыдам металл материаллардан эшләнгән. Эш вакытында робот кулы барлыкка китергән төрле көчләргә һәм торкларга каршы торырга гына түгел, ә башка компонентлар өчен тотрыклы урнаштыру позициясен дә тәэмин итәргә тиеш. Аның дизайны балансны, тотрыклылыкны һәм эш шартларына яраклашуны исәпкә алырга тиеш. 2. Корал Роботның кулы - төрле чараларга ирешүнең төп өлеше. Ул тоташтыргыч таяклар һәм буыннар сериясеннән тора. Буыннарның әйләнеше һәм тоташтыргыч таякларның хәрәкәте ярдәмендә кул космоста күп дәрәҗә ирекле хәрәкәткә ирешә ала. Буыннар гадәттә югары төгәл двигательләр, редукторлар яки гидротехник җайланмалар белән йөртелә, кулның хәрәкәт төгәллеген һәм тизлеген тәэмин итү. Шул ук вакытта, кул материалы тиз хәрәкәт итү һәм авыр әйберләр йөртү ихтыяҗларын канәгатьләндерү өчен югары көч һәм җиңел авырлык үзенчәлекләренә ия булырга тиеш. 3. Ахыр эффектор Бу робот кулының эш объектына турыдан-туры бәйләнгән өлеше, һәм аның функциясе кеше кулы эшенә охшаган. Ахыр эффекторларның күп төрләре бар, һәм киң таралганнары - грипперлар, сорау касәләре, спрей мылтыгы һ.б. сорау касәсе тискәре басым принцибын куллана һәм яссы өслеге булган әйберләр өчен яраклы; спрей мылтыгын сиптерү, эретеп ябыштыру һәм башка операцияләр өчен кулланырга мөмкин.
(II) Драйвер системасы
1. Мотор йөртүчесе Мотор - робот кулында иң еш кулланыла торган саклагыч ысулларның берсе. Робот кулының уртак хәрәкәтен йөртү өчен DC двигательләре, AC двигательләре һәм баскыч двигательләр кулланылырга мөмкин. Двигатель югары контроль төгәллек, тиз җавап тизлеге һәм киң тизлекне көйләү диапазонының өстенлекләренә ия. Моторның тизлеген һәм юнәлешен контрольдә тотып, робот кулының хәрәкәт траекториясен төгәл контрольдә тотарга мөмкин. Шул ук вакытта, моторны төрле редукторлар белән берлектә, авыр әйберләрне йөрткәндә робот кулы ихтыяҗларын канәгатьләндерү өчен чыгару моментын арттыру өчен кулланырга мөмкин. 2. Гидротехник Гидротехник диск зур робот кулларында киң кулланыла. Гидротехник система гидротехник насос аша гидротехник цилиндр яки гидротехник двигательне эшләтеп җибәрә, шуның белән робот кулының хәрәкәтен аңлый. Гидротехник саклагыч югары көч, тиз җавап тизлеге, югары ышанычлылык өстенлекләренә ия. Бу авыр робот куллары һәм тиз хәрәкәтне таләп итә торган очраклар өчен яраклы. Ләкин, гидротехник системаның кимчелекләре дә бар, хезмәт күрсәтү бәясе, эш шартларына югары таләпләр. 3. Пневматик саклагыч Пневматик саклагыч кысылган һаваны цилиндрларны һәм башка актуаторларны эшләтеп җибәрү өчен көч чыганагы итеп куллана. Пневматик саклагыч гади структураның өстенлекләренә, аз бәягә һәм югары тизлеккә ия. Бу көч һәм төгәллек таләп ителмәгән кайбер очраклар өчен яраклы. Ләкин, пневматик системаның көче чагыштырмача кечкенә, контроль төгәллеге дә түбән, һәм ул кысылган һава чыганагы һәм аңа бәйле пневматик компонентлар белән җиһазландырылырга тиеш.
(III) Контроль система
1. Контроллер гадәттә микропроцессор, программалаштырыла торган логик контроллер (PLC) яки махсус хәрәкәт белән идарә итү чипын куллана. Ул робот кулының позициясен, тизлеген, тизләнешен һәм башка параметрларын төгәл контрольдә тота ала, һәм шулай ук ябык контрольгә ирешү өчен төрле сенсорлар аша бирелгән мәгълүматны эшкәртә ала. Контроллер төрле ысул белән программалашырга мөмкин, шул исәптән график программалаштыру, текст программалаштыру һ.б. 2. Сенсорлар Сенсор - робот кулының тышкы мохитне һәм үз халәтен сизүенең мөһим өлеше. Позиция сенсоры робот кулының хәрәкәтенең төгәллеген тәэмин итү өчен робот кулының һәр буынының торышын реаль вакытта күзәтә ала; көч сенсоры предметны тотып алганда яки җимерелмәсен өчен, робот кулының көчен ачыклый ала; визуаль сенсор эш объектын таный һәм таба һәм робот кулының интеллект дәрәҗәсен күтәрә ала. Моннан тыш, температура сенсорлары, басым сенсорлары һ.б. бар, алар робот кулының эш торышын һәм экологик параметрларын күзәтү өчен кулланыла.
2. Робот кулының классификациясе, гадәттә, структур форма, йөртү режимы һәм куллану кыры буенча классификацияләнә
(I) Структур форма буенча классификацияләү
1. Бу гади структура, уңайлы контроль, югары позиция төгәллеге һ.б. өстенлекләренә ия, һәм кайбер гади эшкәртү, җыю һәм эшкәртү биремнәре өчен яраклы. Ләкин, турыпочмаклы координаталар робот кулының эш мәйданы чагыштырмача кечкенә һәм сыгылучылык начар.
2. Ylилиндрик координаталар робот кулы ylилиндрик координаталар робот кулы әйләнүче кушылма һәм ике сызыклы буыннардан тора, һәм аның хәрәкәт мәйданы цилиндрик. Аның компакт структурасы, зур эш диапазоны, сыгылучан хәрәкәт һ.б. өстенлекләре бар, һәм кайбер урта катлаулы эшләргә яраклы. Ләкин, цилиндрик координаталар робот кулының урнашу төгәллеге чагыштырмача түбән, һәм контроль кыенлыгы чагыштырмача зур.
3. Аның сыгылучан хәрәкәтнең өстенлекләре, зур эш диапазоны, катлаулы эш шартларына яраклашу сәләте бар. Highгары төгәллек һәм югары сыгылучылык таләп иткән кайбер биремнәр өчен яраклы. Ләкин, сферик координаталар робот кулының структурасы катлаулы, контроль авырлыгы зур, бәясе дә зур.
4. Артикуляцияләнгән робот кулы Артикуляцияләнгән робот кулы кеше кулы структурасын охшата, берничә әйләнүче буыннардан тора һәм кеше кулына охшаган төрле хәрәкәтләргә ирешә ала. Аның сыгылучан хәрәкәтнең өстенлекләре, зур эш диапазоны, катлаулы эш шартларына яраклашу сәләте бар. Хәзерге вакытта ул робот кулының иң киң кулланылган төре.
Ләкин, артикуляцияләнгән робот коралларын контрольдә тоту авыр һәм югары программалаштыру һәм көйләү технологиясен таләп итә.
(II) Драйвер режимы буенча классификацияләү
1. Электрон җитештерү, медицина җиһазлары һәм башка тармаклар кебек төгәллек һәм тизлек өчен югары таләпләр булган кайбер очраклар өчен яраклы. 2. Бу кайбер робот кораллары һәм төзелеш, тау һәм башка тармаклар кебек зур энергия таләп итә торган очраклар өчен яраклы. 3. Кайбер очраклар өчен яраклы, төгәллек һәм төгәллек таләп ителмәгән, мәсәлән, төрү, полиграфия һәм башка тармаклар.
(III) Заявка кыры буенча классификацияләү
1. Ул автоматлаштырылган җитештерүне тормышка ашыра, җитештерү нәтиҗәлелеген һәм продукт сыйфатын яхшырта ала. 2.
Роботик корал сәнәгать җитештерү производствосына китергән үзгәрешләр автоматлаштыру һәм эффективлык кына түгел, ә заманча идарә итү моделе дә җитештерү ысулларын һәм предприятияләрнең базар көндәшлелеген бик нык үзгәртте. Роботик корал куллану предприятияләр өчен сәнәгать структурасын көйләү, яңарту һәм үзгәртү өчен яхшы мөмкинлек.
Пост вакыты: 24-2024 сентябрь
