Индустриаль роботларАвтомобиль җитештерү, электр приборлары, азык кебек сәнәгать җитештерүендә киң кулланыла. Алар кабатланган машина стилендәге манипуляция эшләрен алыштыра алалар һәм төрле функцияләргә ирешү өчен үз көченә һәм контроль мөмкинлекләренә таянган машина. Ул кеше боерыгын кабул итә һәм алдан оештырылган программалар буенча эшли ала. Хәзер әйдәгез сәнәгать роботларының төп компонентлары турында сөйләшик.
1.Төп тән
Төп орган - машина базасы һәм актуатор, шул исәптән өске кул, аскы кул, беләк һәм кул, күп дәрәҗәдәге ирек механик системасын формалаштыру. Кайбер роботларның йөрү механизмнары да бар. Индустриаль роботлар 6 градус яки аннан да күбрәк, һәм беләк гадәттә 1 - 3 градус иреккә ия.
Сәнәгать роботларының йөртү системасы энергия чыганагы буенча өч категориягә бүленә: гидротехник, пневматик һәм электр. Ихтыяҗ буенча, бу өч төр диск системасы берләштерелергә һәм кушылырга мөмкин. Яисә синхрон каешлар, тизлекле поездлар, приборлар кебек механик тапшыру механизмнары белән турыдан-туры йөртелергә мөмкин. Драйвер системасында актуаторны тиешле чаралар ясау өчен көч җайланмасы һәм тапшыру механизмы бар. Бу өч төп саклагыч системаның үзенчәлекләре бар. Төп агым - электр йөртү системасы.
Түбән инерциянең киң таралуы аркасында, югары моментлы AC һәм DC серво двигательләре һәм аларга ярдәм итүче серво драйверлары (AC инвертерлары, импульс киңлеге модульаторлары). Бу төр система энергия конверсиясен таләп итми, куллану җиңел, һәм контрольгә сизгер. Күпчелек двигательләр артында төгәл тапшыру механизмы белән урнаштырылырга тиеш: редуктор. Аның тешләре тизлекнең тиз конвертерын кулланалар, двигательнең кире әйләнү санын кире әйләнешкә кадәр киметәләр, һәм зуррак момент җайланмасын алалар, шуның белән тизлекне киметәләр һәм моментны арттыралар. Йөк зур булганда, серво моторның көчен сукыр арттыру чыгымлы түгел. Чыгыш моменты редуктор тарафыннан тиешле тизлек диапазонында яхшырырга мөмкин. Серво моторы аз ешлыклы эш вакытында җылылыкка һәм аз ешлыктагы тибрәнүгә омтыла. Озак вакытлы һәм кабатланган эш аның төгәл һәм ышанычлы эшләвен тәэмин итү өчен уңайлы түгел. Төгәллекне киметүче моторның булуы серво моторына тиешле тизлектә эшләргә, машина тәненең катгыйлыгын ныгытырга һәм зуррак момент чыгарырга мөмкинлек бирә. Хәзер ике төп редуктор бар: гармоник редуктор һәм RV редукторы
Робот белән идарә итү системасы - роботның баш мие һәм роботның эшләвен һәм эшләвен билгеләүче төп фактор. Контроль система кертү системасы буенча саклагыч системасына һәм актуаторга сигнал җибәрә һәм аны контрольдә тота. Индустриаль робот белән идарә итү технологиясенең төп бурычы - эш төрендәге эшчәнлек, позиция һәм траекторияләрне, сәнәгать роботларының эш вакытын контрольдә тоту. Бу гади программалаштыру, программа менюсы, кеше-компьютерның үзара бәйләнеш интерфейсы, онлайн операция тәкъдимнәре һәм уңайлы куллану үзенчәлекләренә ия.
Контроллер системасы - роботның үзәге, һәм чит ил компанияләре Кытай экспериментларына бик якын. Соңгы елларда, микроэлектроника технологиясе үсеше белән, микропроцессорларның эшләнеше арта бара, бәясе арзанрак һәм арзанрак була. Хәзер базарда 1-2 АКШ доллары булган 32 битлы микропроцессорлар бар. Кыйммәтле микропроцессорлар робот контроллерлары өчен яңа үсеш мөмкинлекләре алып килде, аз чыгымлы, югары җитештерүчән робот контроллерын булдырырга мөмкинлек бирде. Системаның исәпләү һәм саклау мөмкинлекләре җитәрлек булсын өчен, робот контроллерлары хәзерге вакытта көчле ARM серияләреннән, DSP серияләреннән, POWERPC серияләреннән, Intel серияләреннән һәм башка чиплардан тора.
Хәзерге гомуми максатлы чип функцияләре һәм функцияләре бәя, функция, интеграция һәм интерфейс ягыннан кайбер робот системалары таләпләрен тулысынча канәгатьләндерә алмаганлыктан, робот системасы SoC (Чип системасы) технологиясенә мохтаҗ. Билгеле процессорны кирәкле интерфейс белән интеграцияләү системаның периферик схемаларының дизайнын гадиләштерә, система күләмен киметә һәм чыгымнарны киметә ала. Мәсәлән, Actel NEOS яки ARM7 процессор үзәген FPGA продуктларына берләштерә, тулы SoC системасын формалаштыра. Робот технологиясе контроллеры ягыннан, аның тикшеренүләре нигездә АКШ һәм Япониядә тупланган, һәм АКШта DELTATAU һәм Япониядә TOMORI Co., Ltd. кебек җитлеккән продуктлар бар. Аның хәрәкәт контроллеры DSP технологиясенә нигезләнгән һәм ачык PC нигезендә структура кабул итә.
4. Ахыр эффектор
Ахыр эффектор - манипуляторның соңгы кушылмасына тоташтырылган компонент. Бу, гадәттә, әйберләрне аңлау, башка механизмнар белән тоташу һәм кирәкле эшләрне башкару өчен кулланыла. Робот җитештерүчеләре, гадәттә, соңгы эффекторларны эшләмиләр. Күпчелек очракта алар гади кармак белән тәэмин итәләр. Гадәттә, соңгы эффектор роботның 6 балтасы флангына куелган, эретеп ябыштыру, буяу, ябыштыру, өлешләрне йөкләү һәм бушату кебек роботларның төгәлләнүен таләп итә.
Пост вакыты: 18-2024 июль
